魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著。期间魏延多次请诸葛亮给他统领一万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同韩信的例子，但诸葛亮一直不许，因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满。与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族。

《三国演义》里出场时便与张飞各斩一名黄巾将领，而后在汜水关温酒斩华雄，虎牢关助张飞战吕布，在曹操麾下时，于白马坡连杀袁绍大将颜良、文丑。随刘备讨袁术时与纪灵战三十回合，攻长沙时与黄忠大战，用拖刀计将黄忠打败。襄樊之战与庞德战平，却被庞德用毒箭暗算，以至于后来与徐晃大战时右臂少力难以取胜。被人尊称武圣。

徐晃

魏延

樊城之战中徐晃作为曹仁的援军击败关羽，因于此役中治军严整而被曹操称赞“有周亚夫之风”。